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| 現象 | 可能問題 | 解決措施 |
| 電機不轉 | 電源指示燈不亮 | 檢查供電電路，確認電源正負極極性連接正確，電源線連接可靠 |
| 細分太小 | 選對細分 | |
| 電流設定是否太小 | 選對電流 | |
| 驅動器已保護 | 重新上電，不能解決，參照報警指示燈亮項描述 | |
| 使能端電平為高 | 控制驅動側使能端口的電平為低或使之懸空 | |
| 不能響應控制信號 | 提升控制信號幅度，使控制信號高低電平時間都符合說明書描述 | |
| 電機轉向錯誤 | 電機線接錯 | 兩相任意交換電機同一相的兩根線（例如A+，A-交換接線位置），三相UVW中任意調換兩相 |
| 報警指示燈亮 | 電機線短路 | 檢查并接對 |
| 電機線接錯 | 檢查接線 | |
| 電壓過高或過低 | 檢查電源 | |
| 電機或驅動器損壞 | 替換電機或驅動器 | |
| 位置不準 | 信號受干擾 | 排除干擾 |
| 屏蔽地未接或未接好 | 可靠接地 | |
| 電機線有斷路 | 檢查并接對 | |
| 細分錯誤 | 設對細分 | |
| 電流偏小 | 加大電流 | |
| 脈沖方向時序不對 | 改脈沖有效沿 | |
| 電機與負載連接處松動 | 考慮連接固定方式是否合理 | |
| 電機加速時堵轉 | 加速時間太短 | 加速時間加長 |
| 電機扭矩太小 | 選大扭矩電機 | |
| 電壓偏低或電流太小 | 適當提高電壓或電流 | |
| 電機軸與負載不同心 | 改變電機軸與負載相對位置使其同心 | |
| 電機抖動 | 繞組不對稱 | 檢查電機接線 |
| 驅動器或電機故障 | 替換驅動器或電機 | |
| 轉速處于共振點 | 避開共振點使用 | |
| 折算到電機軸的負載慣量與轉子慣量比超過5 | 選擇大慣量電機或合理的減速比來控制慣量比盡量小 | |
| 機殼漏電 | 驅動器、電機沒有可靠接保護地 | 驅動器、電機可靠接地 |
| 錯誤代碼 | 錯誤內容 | 可能問題 | 解決措施 |
| ER001 | 過流報警 | 電機接線錯誤 | 按正確接線方式接線 |
| 電機繞組燒壞 | 替換電機 | ||
| 驅動器故障 | 替換驅動器 | ||
| ER002 | 過壓報警 | 電壓過高 | 替換正常電源 |
| 驅動器故障 | 替換驅動器 | ||
| ER020 | 缺相報警 | 電機線松脫 | 重新接緊 |
| 缺編碼器 | 編碼器線松脫 | 重新接緊 | |
| 跟蹤誤差超差保護 | 編碼器線接錯 | 按順序接線 | |
| 電機相序錯 | 按相序規定顏色對應接線 | ||
| 編碼器故障 | 替換電機 | ||
| 驅動器故障 | 替換驅動器 | ||
| 位置不準 | 同步進 | 同步進 |
| 錯誤代碼 | 錯誤內容 | 錯誤原因 | 處理方式 |
| Er090-09F | FPGA通訊錯誤 | r，t端電壓過低。 | 確保r，t端電壓在合適的范圍內。 |
| 驅動器內部故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0R0-0R1 | 電流檢測回路錯誤 | 電機輸出U、V、W端子接線錯誤。 | 確保電機輸出U、V、W端子接線正確。 |
| 主電壓R、S、T端子上電壓是否過低。 | 確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 | ||
| 驅動器內部故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0R2-0R4 | 模擬量輸入回路錯誤 | 模擬量輸入接線錯誤。 | 確保模擬量輸入接線正確。 |
| 驅動器內部故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0R5 | 直流母線回路錯誤 | 主電壓R、S、T端子上電壓過低。 | 確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 |
| 驅動器內部故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0R6 | 溫度檢測回路錯誤 | r，t端電壓過低。 | 確保r，t端電壓在合適的范圍內。 |
| 驅動器內部故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er060 | 控制電源電壓過低 | 控制電源供電電壓低。 | 增大r、t端子上供電電壓；牢固 r、t端子接線。 |
| 電源容量不足，受主電源沖擊影響，電壓下降。 | 提高r、t端子上供電電源的供電容量。 | ||
| 驅動器故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0c0 | 直流母線電壓過高 | 主電源輸入電壓過高。 | 減小R、S、T端子上供電電壓； |
| 內部制動電路損壞。 | 退我司維修。 | ||
| 驅動器故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0d0 | 直流母線電壓過低 | 主電源輸入電壓過低。 | 增大R、S、T端子上供電電壓；牢固端子接線。 |
| 驅動器故障。 | 退我司維修。 | ||
| Er0E0 | 過電流 | 驅動器輸出短路。 | 確保驅動器輸出線未短路；確保電機未損壞。 |
| 電機接線異常。 | 調整電機的接線順序。 | ||
| IGBT模塊短路異常。 | 斷開驅動器輸出線，使能Srv_on并驅動電機，如果驅動器仍過流退我司維修，如果驅動器不報過流則檢查電機接線。 | ||
| 控制參數設定異常。 | 將參數調整到合適范圍。 | ||
| 控制命令設定異常。 | 調整控制命令；開啟濾波。 | ||
| Er0E1 | 智能功率模塊(IPM)過流 | 驅動器輸出短路。 | 確保驅動器輸出線未短路；確保電機未損壞。 |
| 電機接線異常。 | 調整電機的接線順序。 | ||
| IGBT模塊短路異常。 | 斷開驅動器輸出線，使能Srv_on并驅動電機，如果驅動器仍過流退我司維修，如果驅動器不報過流則檢查電機接線。 | ||
| IGBT模塊欠壓異常。 | 退我司維修。 | ||
| 控制參數設定異常。 | 將參數調整到合適范圍。 | ||
| 控制命令設定異常。 | 調整控制命令；開啟濾波。 | ||
| Er0F0 | 驅動器過熱 | 驅動器功率器件的溫度超過上限值。 | 加強散熱條件；提高驅動器、電機容量；增大加、減速時間；降低負載。 |
| Er100 | 電機過載 | 負載過重。 | 減小負載；調整限制參數。 |
| 機械系統振蕩。 | 修改控制增益參數；增大加、減速時間。 | ||
| 電機、編碼器接線錯誤。 | 調整接線；替換編碼器/電機。 | ||
| 電磁制動器動作。 | 斷開制動器。 | ||
| Er120 | 電阻泄放回路過載 | 再生能量超出泄放極限。 | 降低電機轉速；減小負載慣量；增加外部再生電阻；提高驅動器、電機容量。 |
| 泄放電路損壞。 | 增加外部再生電阻；替換新的驅動器。 | ||
| Er150 | 編碼器斷線 | 編碼器斷線。 | 牢固編碼器接線。 |
| 編碼器接線錯誤。 | 糾正編碼器接線錯誤。 | ||
| 編碼器損壞。 | 替換新的電機。 | ||
| 編碼器測量電路損壞。 | 替換新的驅動器。 | ||
| Er152 | 編碼器初始化位置錯誤 | 通訊數據異常。 | 確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強電線纜分開布線。 |
| 編碼器損壞。 | 替換新的電機。 | ||
| 編碼器測量電路損壞。 | 替換新的驅動器。 | ||
| Er170 | 編碼器數據出錯 | 通訊數據異常。 | 確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強電線纜分開布線。 |
| 編碼器損壞。 | 替換新的電機。 | ||
| 編碼器測量電路損壞。 | 替換新的驅動器。 | ||
| Er180 | 位置誤差過大錯誤 | 位置誤差參數設置不合理。 | 增大參數PA_014的數值。 |
| 增益設置過小。 | 增大參數PA_100、PA_105的數值。 | ||
| 扭矩限制過小。 | 增大參數PA_013、PA_522的數值。 | ||
| 外部負載過大。 | 減小加、減速時間過快；降低轉速；減輕負載。 | ||
| Er181 | 速度誤差過大錯誤 | 內部位置指令速度與實際速度偏差過大。 | 增大參數PA_602數值；將參數PA_602設置為0使位置偏差過大檢測無效。 |
| 內部位置指令速度的加、減速時間太短。 | 增大PA_312、PA_313數值；調整速度控制相關增益，提高追隨性。 | ||
| Er1R0 | 超速 | 電機的速度超過第一速度限制值。 | 調整輸入速度指令大??；增大參數PA_321數值；修改指令脈沖的輸入頻率和分頻系數；確保編碼器接線正確。 |
| Er210 | I/F輸入端口分配錯誤 | 信號重復設置。 | 確保正確設置參數PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
| 信號未設置。 | 確保正確設置參數PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 | ||
| Er211 | I/F輸入端口功能設定錯誤 | 信號分配錯誤。 | 確保正確設置參數PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
| Er212 | I/F輸出端口功能設定錯誤 | 信號重復設置。 | 確保正確設置參數PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
| 信號未設置。 | 確保正確設置參數PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 | ||
| Er240 | EEPROM參數保存時CRC校驗錯誤 | r、t端電壓過低。 | 確保r、t端電壓在合適范圍。 |
| 驅動器損壞。 | 替換新的驅動器。 | ||
| Er260 | 正/負超程輸入有效 | 正/負超程輸入信號導通。 | 檢查正/負超程輸入信號狀態。 |
| Er570 | 強制報警輸入有效 | 強制報警輸入信號導通。 | 確保輸入信號接線正確。 |
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